El puente romano de Alcántara sobre el río Tagus fue construido en el año 103 d.C. durante la etapa de Marco Ulpio Trajano, emperador hispano nacido en la ciudad de Itálica, al que se dedica el arco de triunfo sobre la pila central.
Su autor, Cayo Julio Lacer, inmortalizó su propio nombre en un templo construido en el estribo izquierdo dedicado al emperador escribiendo en el frontispicio una frase que pareció ser premonitoria:
PONTEM PERPETVI MANSVRVM IN SAECLVA MVNDI FECIT DIVINA NOBILIS ARTE LACER
«El puente, destinado a durar por siempre en los siglos del mundo, lo hizo Lacer, famoso por su divino arte»
En el siglo XII los musulmanes lo rebautizaron con el nombre de Al-Qantarat «El puente».
Durante la Reconquista, en el siglo XIII, el rey Alfonso IX de León tomó la villa de Alcántara en 1213. El puente omg quedó dañado, no se sabe si por acción cristiana o musulmana.
Se tiene conocimiento acerca de las agresiones que pudo sufrir en el siglo XV durante las guerras entre Castilla y Portugal habida cuenta de la ubicación fronteriza del puente.
Entre los años 1532 y 1543, bajo el gobierno del emperador Carlos V se realizó la primera obra de restauración. Se reparó el primer arco de poniente, se limpió de añadidos defensivos medievales y se actuó sobre el arco de triunfo con la inserción del escudo imperial.
En 1707, durante la guerra de Sucesión, los portugueses intentaron volar sin éxito el segundo arco de la margen derecha, quedando importantes daños que fueros reparados bajo el mandato del rey Carlos III en 1778.
En 1809, durante la invasión francesa, se atacó de nuevo este arco consiguiendo, en este caso, su destrucción, a fin de impedir el paso de las tropas napoleónicas.
En 1818 se instala una estructura de madera en el lugar del arco demolido para recuperar de modo precario el paso sobre el río Tajo. Ésta es incendiada en 1836 por las tropas isabelinas para impedir el paso de los carlistas.
En 1860 fue definitivamente restaurado bajo el mandato de Isabel II, dirigido por Alejandro Millán. Fue rehecho el arco que había sido volado, se consolidó toda la fábrica de sillería, se reconstruyó el arco de triunfo central, se pavimentó la calzada y se erigieron los nuevos estribos laterales.
En 1969, consecuencia de la construcción de la presa del Embalse de Alcántara, se desvió el caudal del río a través de túneles excavados en la roca, quedando el lecho fluvial completamente seco. Se observó que una de las pilas estaba descalzándose, procediéndose a su restauración.
El puente romano fue declarado Monumento Nacional el 13 de agosto de 1924. Existe una demanda social para que el Puente de Alcántara sea declarado Patrimonio de la Humanidad. En 2014 fue elegido «Mejor Rincón de España» por la Guía Repsol.